2010 suve üks sündmustest oli ka portaledge-i katsetamine Šveitsis ning ööbimine vertikaalsel kaljuseinal. Mis on portaledge? See on sisuliselt telk, millega ööbitakse vertikaalsel kaljuseinal. Vaata seda: Lasnamäe Spordihall – hauling ja portaledge

Oli ütlemata uus ja kohati suisa terav kogemus.

Šveitsis panid 70-80 aastased papid nagu noored oravad seinal üles-alla. See näitab tervist ja jõudu.

Tahaks ikka ja jälle minna.

Sel suvel Kajaga kaljudel. Lähem meenutus siin: Šveitsi kaljudel ja mujal

Videomaterjal kokku pandud ning üles riputatud. Siin esimeses videos oleme ronimas 5c raskusastmega rada ja ca 180m vertikaalset kõrgust.

Oli mõnus, soe ja päikeseline päev.

Need kolm on peamised rattad mida kasutatakse Lego Mindstorm robotite ehitamisel.

Alljärgnevalt on ära kirjeldatud moodused, kuidas arvutada välja mootori pöörded kraadides kui robot peab a) kindla maa edasi liikuma b) pöörama teatud nurga võrra nii, et üks ratas seisab c) pöörama teatud nurga võrra kohapeal.

Kraadides on tarvis tulemust seetõttu, et NXC-s ehk C-keeles programmeerides saab kasutada funktsiooni RotateMotorEx, mille abil saab roboti väga täpselt liikuma panna.

Huvitav nüanss on see, et peale keeramist funktsiooniga RotateMotorEx on vaja panna kasvõi 10ms pikkune wait, kuna muidu lähevad mootorid peast segi.

Kui näiteks alljärgnevas näites Wait lõpust ära võtta on tulemuseks mõõdetamatu segadus. Õigupoolest üritab robot oma mootorid sünkroonis panna liikuma esialgses suunas. Seega peale kolmandat repeati robot ainult keerleb kohapeal.

repeat(4){
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 500, 0, TRUE, TRUE);
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 365, 0, TRUE, TRUE);
Wait(MS_10);
}

Otseliikumine

Roboti otseliikumise korral teepikkuse väljendamine mootori pöörded kraadides.

Distants - vahemaa, mille robot peab läbima. Näiteks 200 mm (20 cm)
Ümbermõõt – roboti ratta ümbermõõt

x kraadi – mootori pöörded kraadides

Pööramine ühe rattaga

Roboti keeramisel ühe rattaga (st. teine ratas on paigal) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.

Roboti pööramise nurk – see on kraadides väljendatud nurk, mille robot peab pöörama. Näiteks 90*
Rataste vahe – rataste keskkohast mõõdetud nende omavaheline kaugus. Näiteks 135 mm

x kraadi – mootori pöörded kraadides

Pööramine kohapeal

Roboti keeramisel mõlema rattaga (st. rattad liiguvad vastassuundades) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.

Roboti pööramise nurk – see on kraadides väljendatud nurk, mille robot peab pöörama. Näiteks 90*
Rataste vahe – rataste keskkohast mõõdetud omavaheline kaugus. Näiteks 135 mm

x kraadi – mootori pöörded kraadides

Alljärgnevalt video 7.jaanuaril 2011 toimunud Robomiku võistlusest.

Parima koha sai tiim, kes kasutas pallide viskamiseks tennisepalli loopimise põhimõtet. Võrreldes tavaliste laskjatega kes lasid meetri kanti, lasid meie robot ning võitja ca 5m. Kaotus on valus, kuna meie robot jäi vaid 5cm-ga võitjale alla. NB! Tartus osalemise korral oleksime meie võitjad olnud  

Kuna olime võitjast veidike maas, otsustasime oma robotile panna ühe kollase lisakummi juurde. Selle käigus aga selgus, et teised kummid (punased), mis robotit koos hoiavad on pisut välja veninud ning robot ei püsi enam koos.

Ühe proovilasu tegime ning see oli vähemalt 6m peale, seega raudne võidulask. Finaal-võistluse voorus ei pidanud meie robot siiski pingele vastu ning võidulasu tegi teine robot.

Kokkuvõtteks: Lego Mindstorm NXT võiks jääda nö. nutikate lahenduste jaoks. Tehtud palliviskamise ülesande korral jääb roboti piiriks alati Lego plastmassosade füüsiline vastupidavus.

Siin video robotist millega käisime seekord Robomikul võistlemas. Parimates katsetes saime palliviskekauguseks 6,5 meetrit.

Selleks korraks on ette nähtud ehitada robot, mis tulistab suuri siniseid ja punaseid palle. Või kui täpsem olla, siis robotil peab olema ehitatud laadur, mis teeb pallide osas valiku – st. punaseid palle peab tulistama, sinised seevastu kõrvale eraldama. http://www.robomiku.ee/ 

Kuna praegu on veel 1 päev võistluseni siis videot ma meie roboti kohta üles ei pane, kuna ma arvan lihtsalt, et meil on liiga hea ideega robot mille teised jõuaksid hea tahtmise korral maha kopeerida.

Pildi panen kuna see ei anna detailset infot roboti toimimispõhimõtte kohta. Kui oma esimesi katsetusi tegime kõikvõimalike erinevate moodustega siis õnnestus pall tulistada 20 ja 30 cm kaugusele. Vaadates ja ka ise proovides ütlesin poistele, “tulemus on rahuldav siis kui lasete palli sinna raamaturiiulini” (kuhu on ca 5m). Selle peale muidugi arvati et ma olen hull, kuna oli selge, et üle 50 cm või noh pingutustega 1 m – rohkem küll võimalik pole.

Täna võin öelda, et maksimaalse kauguse saimegi 6,5 m, kuid keskmiselt jääb veidike alla 6m, kuna kummid hakkasid veidi välja venima ning kasutada tohib ainult Lego robootika enda komplekti kumme. Seega ei tohi minna Piritale purjepoodi, et sealt mõne vinge kummiga naasta.

Robootikas on joonejälgija roboti ehitamine üks esmaseid asju mida tavaliselt õpitakse ja tehakse. Ja alati on eesmärgiks luua robot, mis suudab joonel püsides kõige kiiremini liikuda. NXT robotile saab joonejälgimise anduritena kasutada algselt kaasasolevat valgusandurit, NXT 2.0 värviandurit, Hitechnic värviandurit, Hitechnic EOPD andurit (ehk infrapuna kaugusandur). Lisaks on olemas spetsiaalne Mindsensori joonejälgija andur, mis koosneb 8-st infrapuna diood-andurist, tagades erakordselt nobeda liikumise. Joonejälgija robot töötab alati põhimõttel, et jälgitakse joone serva ehk siis musta-valge vahekohta. See tähendab, et ühe sensoriga joonejälgija on ehitatud alati järgima kas joone parem- või vasakpoolset serva. Kui andur satub valgele, keerab robot tagasi musta peale ja vastupidi – tulemuseks on sik-sak sõitmine. Selle väite juures on paar erisust: NXT 2.0 värviandurit kasutades saame jälgida joone mõlemat serva, kuna 3 andur-dioodi paiknevad kolmnurkselt ja äärmistel dioodidelt saadud erineva värviinfo alusel saame otsustada kummal pool joont robot asub. Kuid tehniliselt toimub ikkagi joone serva lugemine. Kasutades 2-te või enamat andurit saame luua kiiremini liikuva roboti, kuna siis saame jälgida joone mõlemat serva, lastes robotile suurema veahälbe ja seeläbi kiiremini liikuva roboti ehitada.

Kiirema ja töökindlama joonejälgija loomiseks on mitu võimalust, muuta programm keerukamaks ja või suurendades andurite arvu, millega kaasneb samuti paratamatult programmi keerukus.

Siinkohal on ülevaade selle kohta, kuidas teha kiire joonejälgija ühe anduriga kasutades PID controlleri põhimõtet.

PID teooria

PID controller koosneb tegelikkuses kolmest controllerist: proportional-integral-derivative (proportsionaalne – integreeruv - tuletav). Igal kontrolleril on oma funktsioon ning igaühe häälestamiseks vajame konstanti või teisisõnu kontrolleri võimendust: K_proportional, K_integral, K_derivative.

Proportional controller

See iseloomustab roboti keeramise intensiivsust sõltuvalt sellest kui kaugele robot parasjagu on hälbinud oma joonest.

Proportional controlleri juures kõige olulisem omadus on lineaarsus, st. kui robot on natuke joonelt kõrvale hälbinud, keeratakse robotit aeglaselt ja sarnaselt kui robot on palju kõrvale hälbinud keeratakse robotit proportsionaalselt kiiremini tagasi joonele. Antud kontrollerit häälestatakse konstandiga K_p.

Matemaatiliselt väljendades: Turn = K_p(error)

Turn - lineaarne suurus mille võrra tuleb robotit joone suunas keerata, see tuleb teisendada roboti pööramiseks.

Teisenduseks kasutada moodust, kus V_OTSE (see on kiirus, mis on mootorile ettenähtu otseliikumise korral) muudetakse vastavalt suuremaks/väiksemaks ja tulemuseks on uued kiirused mootoritele vastavalt V_A ja V_B.

V_A = V_OTSE + Turn (mootori A poweri suurendamine)

V_B = V_OTSE – Turn (mootori B poweri vähendamine)

K_p – konstant mis antakse ette vastavalt roboti ehitusele ja selle alusel määratakse Turn keeramise võimendus. Selle määramiseks on mõningad aluseks võetavad rusikareeglid, kuid katsetamine annab viimase lihvi. See sõltub ka konkreetse raja keerukusest, kas on väikeste raadiustega tihedad keeramised täpsussõiduks või suhteliselt lauge kurvid võidusõiduks.

Error – suurus, kui palju on robot hälbinud oma ideaalselt ehk otsesõitmise trajektoorilt. See number saabub andurist. Mida laiema amplituudiga on võimalik errorit saada, seda efektiivsemalt sõitva roboti saame. Näiteks tõstes anduri kõrgemale, saame lugeda aluselt laiema ala millelt hälbimist lugeda, kuid samas muutub andur ebatäpseks, lastes aga anduri väga lähedale joonele saame täpse asukoha info kuid hälbe ulatus on väike ning seeläbi kannatab roboti kiirus.

Integral controller

Integral controlleri tundmaõppimine on vajalik, et tasandada P controlleri tulemusena tekkivat paratamatut sik-sak sõitu. I controller summeerib roboti hälbed ja arvutab selle põhjal uue hälbe, millega juhitakse P controllerit.

Programmaatiliselt lihtne: integral = integral + error

Error – ikka seesama roboti hälbe suurus mis saadakse andurist.

Integral – summeeritud error väärtused. Edaspidi tuleb mängu ka see, kui tihti võetakse andurilt summeeritavaid lugemeid – see on suurusjärgus iga 20ms järel. See on seotud juba NXT protsessori kiirusega.

Edasi võtame saadud integrali ning korrutame selle läbi uue konstandiga K_I millega seejärel korrigeeritakse roboti keeramist. Vaatame matemaatiliselt:

Turn = K_P*(error) + K_I*(integral)*dT

Ülaltoodud valemi alusel on meil tegemist PI kontrolleriga, kusjuures proportional controller on K_P*(error) ja integral controller K_I*(integral)*dT. Parameetrist dT on kirjas allpool.

Nüüd aga valemite juurest sisulise arusaamise juurde. I controller tasandab P controllerist tulenevat sik-sakitamist tänu oma mäluefektile.

Nimelt kui error annab meile hetkelise hälbe joone serva suhtes siis integral muudkui kasvab ja kasvab (kui robot on jätkuvalt ühele poole viltu). Ja arvestama peab, et integral kasvab tohutu kiirusega, kuna error ehk anduri lugem saadakse iga ca 20ms järel. Edasi sõltub integrali nö. töösserakendumine temaga seotud konstandist K_I.

Ja nüüd natuke veel lihtsat matemaatikat, et aru saada, kuidas I controller aitab robotil sujuvamalt joonel püsida ja tasandab sik-sakitamist. Olgu näiteks hälbe suurused 1+2+3+3+4+1=14, seega integral on 14, kuigi anduri viimane lugem oli 1. Kuna selle tulemusena keerab robot teisele poole hakkab tekkiv miinuspool tasandama pööramise intensiivsust. Oletame et saadi andurist lugemid -1-2-3-3=-9, seega keeramise intensiivsus on ikka veel +poolel, mis omakorda tähendab, et robot ei keera veel tagasi seega roboti sik-sakitamisest on saanud sujuvam lainetamine.

Eelnevalt esitatud valemites on kirjeldatud aeg dT, mis kulub kahe andurist saadava info lugemisks.

I = K_I*(integral)*dT

dT – see on ajaühik mis jääb kahe lugemi vahele ja tuleb konkreetse programmi juures välja arvutada. Selle arvutamiseks võib kasutada loop-i, mis loeb andurit 1000 korda ning mõõdab selleks kulunud aega. Hiljem siis jagame saadud aja 1000-ga ning vastuseks ongi dT. See võib varieeruda vahemikus 10ms – 30ms, sõltudes programmi keerukusest ning saadaolevast protsessori ressursist.

Derivative controller

Derivative controller ehk teisisõnu tuletis-kontroller annab robotile ennustamisvõime ning omab enim tähtsust joone keerukohtade juures.

Antud situatsioonis eeldame roboti liikumisel, et järgmine error on sama mis oli eelmine error ehk hälve ehk robot sõidab otse. Selle eelduse abil tuletatakse roboti tegelik hälve, ehk tegelik hälve on võrdne praegune hälve + uuest lugemist saadud praeguse ja uue hälbe vahe. Lihtsustatult,

derivative = (praegune error) – (eelmine error)

Seda muutust kahe hälbe vahel nimetataksegi derivative ehk tuletiseks. Kuna lugemite vahe võtmiseks kulub taas protsessori aega, peab arvesse võtma ka ajakomponendi. Kõik selle kokku pannes saame järgmise lihtsustatud matemaatilise valemi:

D = K_D*(derivative)/dT

K_D – konstant mille abil määratakse sarnaselt eelmistele kontrolleritele tuletise võimendus ehk selle mõjuulatus.

On ilmselge, et tuleviku ennustamine ehk teisisõnu joone suuna ette teadmine võimaldab robotil kiiremini liikuda. D controlleri lisamine mõjutab roboti liikumist järgmiselt: kui praegune hälve on suurem kui eelmine hälve – püüab robot oma positsiooni parandada keeramise läbi kui aga praegune hälve on väiksem kui eelmine siis D controller püüab robotit enam mitte sundida tagasi keerama vaid et see liiguks otse.

Teisisõnu, kui derivative on positiivne number siis D controller suurendab roboti tagasikeeramise kiirust, kui aga derivative on negatiivne number (ehk hälve juba väheneb) püüab D controller vähendada jõuliselt tagasikeeramise kiirust. Olulist rolli mängib siinkohal muidugi konstant, mille abil antakse D controllerile korrigeerimise võimendus.

Seega, lõplik matemaatiline PID controlleri valem.

Turn = K_P*(error) + K_I*(integral)*dT + K_D*(derivative)/dT

Lõpliku lahendusena on tegemist suhteliselt lihtsa valemiga ja selle matemaatika programmaatiline realiseerimine robotil on suhteliselt lihtne.

Alljärgnevalt PID controlleri pseudokood, millest on kerge kirjutada nii NXT-G visuaalses kui ka NXC C-keeles töötav kood.

previous_error = 0
integral = 0
start:
  error = setpoint - actual_position
  integral = integral + (error*dt)
  derivative = (error - previous_error)/dt
  turn = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
  previous_error = error
//  wait(dt)
  goto start

PID controlleri häälestamine

Mis aga on keeruline, õigete konstantide leidmine PID controlleritele. Peamine oskus robot kiirelt liikuma panna seisnebki õigete konstantide ja nendevahelise suhte määramises.

Mõned võtted siinkohal.

Meil on vaja neli komponenti omavahel õigesti tööle sättida, need on K_P, K_I, K_D, V_OTSE.

1. Elimineeri alguses K_I, ja K_D ehk pane need nulliks ning pane V_OTSE kiiruseks 50 (kiirus sõltub siiski robotiehitusest ja kasutatavatest ratastest/ülekannetest)

2. Arvuta välja soovituslik võimendus K_P. Olgu mootori otsesõitmise võimsus 50 ja maksimaalse hälbe (olgu hälve näiteks +/-5) korral tahame saavutada mootori võimsuseks 100 siis selle arvutamiseks vastav valem on järgmine: K_P = (V_AB - V_OTSE)/error = (100 – 50)/5 = 10

Nüüd pane robot tööle ja vaata kuidas ta käitub joonel. Kui sik-sakitab liiga palju siis tuleb K_P vähendada seni kuni sõidab silma järgi vaadates väikse jonksutamisega. Saadud väärtust nimetatakse K_C ehk kriitiline võimendus (critical gain). Järgmiseks on vaja ära mõõta roboti võnke amplituudi kestus P_C. See on aeg, mis kulub robotil ühe nö sik-saki tegemiseks. See aeg algab tüüpiliselt 0,5 sekundist kuid võib olla ka kuni 1-2 sekundit.

Teades ülalnimetatud väärtusi on võimalik järgmise tabeli abil arvutada välja ülejäänud sobivad konstandid. Antud tabelis toodud metoodikat nimetatakse Ziegler-Nichols meetodiks.

Peale konstantide häälestamist vaata kuidas robot joonel käitub ja proovi hakata suurendama V_OTSE kiirust. Kui selle tulemusena muutub robot ebastabiilseks tasub kogu matemaatika uuesti läbi teha, ehk määra alguses P controlleri konstant K_p, roboti amplituudi kestus P_c ning siis arvuta ülejäänud.

Konstantide mõju roboti käitumisele

Kui oled PID controlleriga piisavalt kaua mänginud ja katsetanud siis oskad juba tunnetuslikult parameetreid häälestada. Siinkohal ongi esitatud mittematemaatiline ehk tunnetuslik juhend konstantide häälestamiseks.

Roboti liikumise eripärade täpsustamine.

Joone hoidmise täpsus – iseloomustab seda, kui kiiresti üritab robot tagasi keerata joonelt kõrvalekaldumise korral.

Üle keeramise amplituud – on roboti liikumise amplituud ehk suurus kui kaugele robot võib joonelt ära „kaduda“.

Nulli jõudmise kiirus – iseloomustab aega mis kulub robotil selleks, et error väärtus nulli jõuaks. See muutub oluliseks järskude keeramiste korral.

Hälve tasakaaluasendis – on suurus, mis iseloomustab roboti hälvet otse liikumise korral, kuid mille korral veel ei võeta roboti juhtimiseks midagi ette.

Järgmistes artiklites annan ülevaate selle kohta kui palju on võimalik erinevate anduritega joonejälgijast välja pigistada kasutades tavalist valgusandurit, NXT 2.0 värviandurit, Hitechnic värviandurit, Hitechnic EOPD andurit ja Mindsensori spetsiaalset joonejälgijat.

Kasutatud materjalid:

• http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
• http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html
• http://www.techbricks.nl/My-NXT-projects/nxtlinefollower.html

Postimees Online sattus juhuslikult meie tiimi jalkamatšile peale. Vasakpoolne on robot Goblin kes võttis tänase üldvõidu ning meie robot Robojalg parempoolne.

Ülilahe võistlus kust saime kaasa suurel hulgal kogemusi ja uusi ideid.

Uksed avati kell eelmisel õhtul kell 8 ning selleks ajaks me ka kohale läksime. Roboti-ehitus ja programmeerimine aga kestis kella 5-ni hommikul. Seejärel sundisin Jaani ja Ramsese kolmeks tunniks magama, et kell 8 algavale kohtade loosimisele ja tiimide intervjuudele jõuda.

Czech Adventure race 2010: http://www.adventurerace.cz

17. – 22. 8. 2010. Koht: Ledeč nad Sázavou

Tiim: Ekstreem Adventure - Leivo Sepp, Reigo Luurmees, Toomas Marrandi, Viivi-Anne Soots

Avajooks: 20km

Stardipauk anti Ledeči linnakese peaväljakult ning esimene etapp oli 20km pikkune soojendusjooks mööda linna ümber asuvaid vaatamisväärsusi. Kuna punktide järjekorra sai vabalt valida siis viimaseks jätsime lossi, kus arusaadavalt ootas meid lisaülesanne ronimise näol ning pool-peidetud kohtadest punktide leidmine.

Esimese jooksu ajal olid meil peal ronimisvöö, üks kaheksa ja karabiin. Kuna edasi startisime pikale rattaetapile, oli mõistlik püksid vahetada – ja kes veel ei tea siis rattapüksid peavad olema vastu ihu. Nii me seal keskväljkul välgutasime oma pallikesi. Lisaks oli vaja panna ka vaseliin, seega peale pükste vahetamist jäi mulje, et kõik (ka Viivi) katsuvad üle kas kõik vajalik on ikka alles.

Ratas: 120km

Alustasime keskmise tempoga, ilm oli soe ja kohe alguses üle kuumeneda polnud mõtet. Reigo tegi kaardilugemisega otsa lahti ning varsti selguski, et olime siiski liiga kiiresti mäkke tõusnud, kuna nüüd vastutulevasse külakesse poleks me küll pidanud jõudma. Väike asi.

Igatahes jõudsime edukalt järgmisse vahetusalasse, olime 10. positsioonil, milleks oli ujumine-kanjoneering-ujumine-kaljuronimine. Ujumisse tuli minna kanjoneeringul vajamineva vöösüsteemi kaheksa ning karabiiniga. Ja kui mõnel Tsehhi võistlusel on olnud pikad ujumised ning siis on kummimadratsid abiks olnud siis käesoleva korralduse juures olnuks suhteliselt võimatu neid kasutada.

Kanjoneering-kaljuronimine

Üks lahedamaid elemente kogu võistluse jooksul oligi käesolev etapp. See kulges mööda vahutavat jõesängi, mis oli kohati ehk vaid põlvini, kuid kohati pidi ujuma. Oli tarvis nii vahutavast kosest mööda köit alla sõita kui teises kohas jälle mööda kaljuseina läbi purskava vee ülespoole minna. Tõesliselt lahe elamus. Seda etappi korraldab Tsehhis juba aastaid üks ja sama mees ning pistab, et ta teab mida teeb.

Kaljuronimisel etapil pidime kahes erinavas kaljusektsioonis ronime läbi kõik rajad. Alati oli meil instruktorile kaks küsimust: milline on kõige raskem ja kergem rada. Kergeime sai endale Viivi ning raskeim tuli minul ronida. Vahepealsed pidid siis omavahel Reigo ja Tom jagama.

Ja tegemist on p_ä_r_i_s kaljuronimisega, selles mõttes et ilma spetsiaalse ronimissussita neid läbida oleks üsna võimatu. Õnneks aga saime kõik omavahel jagada ühtesid ronimissusse, va. Viivi, kes kõige kergema raja sai ka tossuga tehtud.

Ratas

Tagasiteel võistluskeskusse tuli läbida üks rattaetapp “mööda sinist joont”. See oli ütlemata äge, kuna tegelikkuses nägi see välja järgmiselt, et 50m metsas juurikasingleid ja siis ratas õlal läbi jõe. Uuesti metsa ja taas läbi jõe. Ja nii lugematu arv kordi – mulle isiklikult selline rattaetapp meeldis.

Rattaetapi lõpetasime 9. positsiooniga.

Trekking/rulluisk: 65km

Nagu me ennustasime, jäi see pimeda peale. Ja et kõik nüüd kohe alguses ühtemoodi asjast aru saaksid kogu uisk toimus kõige tavalisematel maanteedel ja tänavatel. Teepikkuseid arvestades uisutasime vähemalt 2 korda rohkem kui trekkisime, kuid ajaliselt tuli sellel etapil trekkingut suhteliselt palju.

Kui rattas on teised tiimid meist keskmiselt kiiremad siis uisus ning eriti trekkingus oleme jällegi meie tunduvalt kiiremad. Antud etapi lõpetame kolmanda positsiooniga.

Kanuu/uisk: 60km

Selle etapi peale olime pannud suured panused. Nimelt analüüsides kaarte, teeolusid ja meie võimekust võtsime vastu otsuse, et jagame tiimi kaheks.

Viivi saab väga vastutusrikka ülesande ning võtab uiskudel lenneldes kõik punktid ja jõuab iseseisvalt peaaegu kanuu lõppu – ehk kaljuronimisse.

Meie seevastu – kolm tugevat meest – paneme kanuud kärudele, uisud alla ning teeme seiklusspordis ajalugu. Ehk minu teada pole siiani kanuuetappi veel uiskudega läbitud. Aga see mis nüüd juhtuma hakkas, on juba peaaegu ise terve raamatu paksune seiklus.

Üks kanuukäru ette, teine taha, kanuud üksteise peale ja minekut. Esialgu oli tarvis need tirida mäkke läbi juurikase metsa. Kusagil poolel metsateel purunes esimene käru. Me aga olime ettenägelikud ning saatsime Tomi tagavarakäru järele. Senikaua vedasime Reigoga kanuud ükshaaval asfaldi suunas. Seal panime oma kaadervärgi uuesti kokku ja lootsime et kohe hakkab hull andmine. Vaja veel ainult ühest künkast see värk üles lükata.

Kõik valmis – hakkasime minema – küll tõmbas paremale viltu ja siis jälle vasakule viltu. Ja nüüd olid jälle rihmad ära vajunud. Tegime taas ühe pingutamise, julgestasime kanuurattaid jne. Võtsime vastu otsuse, et kui sellest künkast üles saame siis lähme edasi. Mõeldud tehtud – hakkasime sisi minema. Ei saanud aga 5 m edasi kui kõikide pilgud väljendasid täielikku lootusetust. Uisk me alla ei saanudki.

Võtsime selle jama lahti ning peitsime kanuukärud jms mittevajaliku varustuse metsa kuuse alla ja lükkasime kanuud mäest alla jõe poole.

Reigo istus üksi ja mina ning Tom võtsime kahekesi. Mina kui kogenud sõitja ning tüürija istusin taha.

Aga no sellist tiirutamist pole ma enne näinud. See oli ikka tõeline naljanumber kuidas me Tomiga esimesed kilomeetrid kohapeal tiire tegime.

Igatahes vool muutus tugevamaks ning sõita oli täitsa mõnus.

Meie teele jäi hulgaliselt kärestikke ja tamme kust võis julgelt üle sõita. Kanuud olid sellisest tohutu paksust plastikust, rasked ning olidki mõeldud kõikjalt läbisõitmiseks.

Vahepeal tegime kontrollkõne Viivile ja andsime talle meie “edusammudest” teada ning ka eeldatava kohalejõudmise aja. Selgus et ka tema elu polnud meelakkumine, mõned punktid olid justkui hoolikalt ära peidetud ning pidi kasutama PT-d nende leidmiseks.

Kaljuronimisse jõudsime 10 min peale Viivit, seega väga hästi ajastatud. Arvestades seda, et meie alguse kanuu-jama peale kulus ca 2h olime oma praeguse 4. positsiooniga väga heas graafikus.

Kaljuronimine

See oli ilmselt üks rakemaid etappe kogu võistluse jooksul. Igaüks pidi ronima 2 rada. Viivile kõige kergemad ja mulle kõige raskemad. Üks rada mida ma ilma  lahtikukkumata ära tegin, oli sinna 6b kategooria kanti. Igatahes tegemist oli keeruliste radadega. Ja supertulemus on see, et kogu meie tiimi peale oli ainult üks lahtikukkumine, mille trahviks oli üle jõe ja tagasi ujumine. Vool aga oli seal meeletult kiire, st. 1m ujud, 1m viib vool ära. Seega kummagi ujumisega tuli 50m mööda kallast lipata.

Trekking/uisk: 80km

Kuna me võtsime kaljuronimist ikka mõnuga ja trahviringe ei tahtnud teha (kuigi need oleks kiiremad olnud), siis trekking/uisk etappi alustasime 8. positsioonilt. Seega me liikusime väga suurtes piirides oma kohtade osas, mis on ilmselgelt ebareeglipärane sellistel suurtel võistlustel.

Lõpuks sai kanuu läbi ning taas jalga armsad uisud.

NB! Uisud olid muidugi kõikidel täiesti läbimärjad, kuna need loksusid kogu sõidu vältel kanuupõhjas. Seega uisusvammist väljus mitme tunni vältel vett. Alguses oli probleem sellega, et vesi valgus täpselt ratta peale ja tegi selle libedaks.

Ja taas jäi uisk/trekking öö peale. Kuid meie oleme päris kõvad uisutajad, seega hakkasime kaljuronimises kaotatud kohti vaikselt tagasi tegema.

Kohalikud sõitsid 72-76-ste ratastega ning meie 100-ste vastu ilmselgelt nendega ei saa – eriti veel tavalisel krobelisel/auguliselt maanteel.

Muidugi lisandusid siia mõned suurepärased orienteerumisotsused, kuid mõned ka mitte nii suurepärased. Igatahes olime tiimide arvestuses taas selgelt tõusuteel. Lõpetasime selle pika etapi 4. kohaga. Taas väga hea sooritus meie tiimi poolt.

Ja nüüd väike viga

Võistluskeskuses olime lubanud endale 1h und, kuid segaste asjaolude tõttu venis see 2h pikkuseks mida oli ilmselgelt väga palju.

Egas midagi, kiiresti riided selga ja karges hommikuöös rattale. Ees ootas ujumine kohalikes järvedes ning siis 200 km ratast.

Ujumine

See etapp saab minu poolt laheduselt teise koha kanjoneeringu järel. Väikesed, mäetööstusest tekkinud maalilised järvekesed oma püstloodsete kaljuseintega. Paljudesse oli kusagile seina siise mingi suur ornament tahutud – silm, kõrv, nina …

Ja sellel etapil oli kõige rohkem riietumist – ujusime paljalt nagu porgandid, Viivil olid ainult lihaskaitse värvilised kleepsud säärtel.

Ujuda tuli ca 9 korda erinevates järvedes. See oli tõesti ilus ja muidugi kargelt karastav. Ujumise lõpetasime 7. positsioonil, mis tulenes muidugi meie magamajäämisest ja 3,5h pikkusest peatuses võistluskeskuses.

Ratas: 210km

Oi, niipalju polegi ammu järjest sõitnud. Üks väga huvitav punkt.

Nimelt tšehhid olid kunagi aastaid tagasi üle ühe suure järve otsustanud ehitada 4 realise kiirtee. Lõhanud mäge ja ehitanud silda. Kuid sinnapaika see miskipärast jäigi. Ja nüüd selles kohas tohutu võimas ja korralik sild, mis lõpeb keset järve. Jättis sürrealistliku mulje.

Hästi palju tõuse ja laskumis.

Enne lõppu tegime 5min pikutamispeatuse, mille käigus avastas Viivi, et ta padjaks on nõgesepõõsas – aga see tundus väga hea ning liigutada polnud tahtmist.

Finiš

Lõpetasime 6. kohaga. Aega kulus kokku 64h, läbisime 560km ja tõusumeetreid tuli kokku 10 000.

Soovisime üksteisele õnne ning ristisime Viivi ja Tomi ära “Suurteks Seiklussportlasteks”. Sest 3 ööpäeva kestev võistlus liigitub juba suureks.

Lõpetuseks

Kas oleksime võinud olla eespool?

• Magamise etapp oli meil 3,5h pikk – see oleks võinud olla maksimaalselt 1h.
• Kanuujama etapp oli 2h, see oleks võinud olla 0,5h
• Teine kaljuronimine oleks võinud trahvide võtmisel olla 1h (praegu oli 1:45)

Kokku oleksime puhtalt mitteliikumisest saavutanud ajalise võidu 4:45, mis oleks andnud meile 3. koha. See oleks ei tule sellest, et oleksime pidanud kiiremini liikuma, vaid puhtalt otsustest ja mõnest rumalast juhusest.